راهيان نور ريشه در تاريخ اسلام و صدر اسلام دارد. اولين كاروان راهيان نور با شهادت حضرت حمزه سيدالشهدا(ع) در جنگ احد، آغاز شد كه رسول مكرم اسلام(ص)، حضرت صفيه عمه پيامبر(ص)، اميرالمومنين(ع) وحضرت فاطمه (س)، به عنوان يك كاروان به سر مزار اين شهيد و ساير شهدا ميرفتند.